任意球分为直接任意球和间接任意球两种。

无论是直接任意球还是间接任意球，踢球时必须将球放定，踢球队员在球未经其他队员触及前，不得再次触球。 直接任意球 如果直接任意球直接踢入对方球门，判为得分。 如果直接任意球直接踢入本方球门，判给对方踢角球。 间接任意球信号当裁判员判间接任意球时，应单臂上举过头，并保持这种姿势直到球踢出后被其他队员触及或成死球为止。 球进门只有当球进门前触及到另一名队员才可得分。 如果间接任意球直接踢入对方球门，判为球门球； 如果间接任意球直接踢入本方球门，判给对方踢角球。

球员将球踢出对方底线，由对方发球门球。球门球一般由守门员在小禁区内开球，球未出大禁区，本方球员不得再次碰球。开球门球有越位判罚，当初制定越位规则主要就是针对球门球的。

现代足球比赛最本质的特点是高速度、强对抗。体现在防守时，特别是在防守三区内盯逼更积极，抢断更为凶狠，队员之间的保护也迅速而及时，这些防守措施最大限度地遏制进攻队员无球和有球活动。与此同时现代足球表现出对防守的高度重视“稳固的防守是取胜的基础” “守好了再攻”等巳成为当今足球比赛的基本哲理。当比赛处于防守时，整队的回防速度常快于对方的进攻速度，在防守的关键地区更是采用以多防少的压逼式打法。在这种紧密的防守条件下，进攻队员所能创造利用的时间更少，空间也更狭小，这就给进攻技战术的发挥带来了更大的困难。自70年代“全面型”足球问世以来，在近几届的世界杯足球赛中，平均每场进球为2.58 ± 0.208个。与此相反，防守人数增加，国际足联规定对防守队员的犯规判罚更加严厉，使得攻方在前场获得并利用定位球创造得分机会也大大增加。通过对近几届世界杯赛决赛阶段的两百余场比赛统计，定位球进球率占总进球的百分之三十一点七,进攻三区的任意球占百分之四十三点一。更关键的是许多重要比赛的胜利，通常通过任意球角球和掷界外球的巧妙配合或卓越的射门技术破门得分而实现的。所以，已经被广泛得到重视，列为重要得分手段，其发展潜力很大。